Корейський робот навчився стрибати як паркурист

Чотириногий робот, оснащений новітньою навігаційною системою, навчився долати вертикальні стіни та складний рельєф з точністю і швидкістю паркуриста.

Розробка команди з Корейського інституту передових технологій (KAIST) дозволила чотириногому роботу Raibo1 виконувати рухи, раніше недоступні для подібних машин. Завдяки ієрархічній системі управління, робот демонструє динамічну адаптацію до рельєфу, використовуючи планувальник і трекер для синхронізації кожного кроку. «Платформа базується на генераторі карт, який створює середовище з будь-яким бажаним рівнем складності», – зазначили розробники. Такий підхід дозволяє планувальнику оцінювати опори для ніг, базуючись лише на місцевій висоті, не враховуючи тип покриття.

Планувальник, за допомогою нейронних мереж і евристичних методів, знаходить оптимальні точки опори в режимі реального часу. Трекер, у свою чергу, виконує точні кроки, підтримуючи стійкість навіть на нерівній поверхні. Для забезпечення надійності обидва компоненти тестуються в симуляціях та удосконалюються під час навчання. «Ця архітектура дозволяє планувальнику працювати незалежно від типу місцевості», – наголосив Хьонджун Кім, провідний автор дослідження.

Під час випробувань Raibo1 долав прогалини, сходи та ухили з кутом до 30 градусів, рухаючись зі швидкістю 4 м/с. Робот також виконував стрибки через 1,3-метрові розриви, зберігаючи рівновагу та напрям руху. Введення параметра ? (псі) дозволило враховувати швидкість наближення до перешкод, імітуючи рухоме середовище. Для безпеки впроваджено протокол, який зупиняє робота, якщо не знайдено надійної точки опори.

Система вже продемонструвала масштабованість, успішно працюючи на більшому Raibo2 без змін у навчальному коді. Це свідчить про можливість застосування алгоритму до роботів з іншою морфологією. «Ми вважаємо, що його можна легко розширити на двоногих роботів», – зазначив Кім. Подальші дослідження зосереджені на 3D-картографії та вбудованому сприйнятті для досягнення повної автономності у відкритому просторі.